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相传西汉时，淮南王刘安为了长生不老而炼丹，却意外在炼丹炉中以黄豆做出最早的豆腐，这是最多人相信的豆腐由来，但无论如何，这块四方形的白色食物已存在我们的生活中了，只要走进卖场，都能寻找到它的身影。
市面上的豆腐，其来源多是从黄豆制成的豆浆，当豆浆过滤去渣、产生的生浆就可制成“豆花”和“盒装豆腐”，两者都需加入凝固剂，盒装豆腐使用的凝固剂会直接将豆腐成形，而豆花则用石膏、盐卤制成，在豆蛋白凝结沉淀的过程就会产生豆花。
进一步因凝固剂、豆浆的浓度不同，较淡的会制成嫩豆腐、较浓的就变成板豆腐，板豆腐又因加工或制程手法的不同，而形成冻豆腐、传统百页豆腐、臭豆腐、豆腐乳。
目前制作豆腐的凝固剂常见“熟石膏、盐卤、葡萄糖酸内酯”，不同的凝固剂会制作出不同质感的豆腐，也有人用泥火山水、苦水，而其内含元素不外乎镁和钙，能将黄豆的豆蛋白加以凝结。一般来说最常见的是用石膏制作板豆腐。
臭豆腐
无论蒸或炸，都用制作好的板豆腐加工。传统做法：先将做好的板豆腐放入发酵缸，利用蛋白质发酵。不过现在因为臭豆腐市场用量大，传统做法来不及生产，现多用蔬果发酵、先制成酵汁，将制好的豆腐放入并浸泡6～8小时，便可直接料理，而豆腐本身没有真的经过发酵。
盒装豆腐
在制作上算是加工食品，和传统板豆腐制作步骤在豆浆前都一样。之后直接注入盒内，再加入葡萄糖酸内酯并加热，可使豆浆的蛋白质凝固，就形成盒装豆腐。此做法普遍用在豆干、油豆腐、素鸡、干丝等加工食品上，用不同浓度凝固剂，可变化出不同口感、样貌的豆制品。
嫩豆腐
又称软豆腐、南豆腐、水豆腐，因质地如绢布般细滑，日本人称之为绢豆腐。最大特色就是软嫩，制作时豆浆浓度比较低，加压的压力较小、时间短，加入石膏成形时，破碎程度也不会像板豆腐这么明显；质地较细腻、易破碎，适合用来和鱼、蔬菜一起料理。
板豆腐
因成品放板子上而得名，又称老豆腐、硬豆腐、北豆腐，日本人则用包覆豆腐成形所使用的棉布命名，称之木棉豆腐。是最传统也最基本的豆腐，口感较扎实、绵密，会因豆浆浓度不同、软硬度略不同，但无一定浓度标准，只要放进锅里煮，用筷子夹不会断，就可称为板豆腐。超市贩卖的家常豆腐、火锅豆腐口感都属这一类，较适合油炸或铁板料理。
百页豆腐
最早由中国传来，正统百页豆腐主要是豆腐加压成形时，将其压扁、类似干丝状，吃时是片状。但现在一般卤味、盐酥鸡摊常见的百页豆腐，因添加较多调味料，并非传统制作，严格说起来不是豆腐，而是用黄豆、蛋白、玉米淀粉、糖、盐等原料做成的类似鱼板的加工食品。
豆皮
将豆浆持续加热后，豆浆表面的蛋白质会凝结成薄膜，即是豆皮。用工具挑起薄膜晾干定型，然后晒干或油炸，就是常见火锅料中的豆皮，也称之为腐皮或腐竹。
豆腐乳
主要分为两种菌种，其一是利用霉菌发酵，另一是丢入酵母菌中发酵，但因这两种自然发酵的方法，会让成品品质较不稳定，因此，现在多是让豆腐直接长霉菌后，用各种口味的调味水调味，加热后降温就可贩售。
豆干
将豆腐切块后再次加压排水，就是没有上色的“白豆干”；白豆干因为富含蛋白质与水分，比较容易腐败，较不耐存放。将白豆干放入糖乌（煮过焦化的麦芽糖）煮过上色，可以减少水分、延长保存时间，就是日常看到的褐色豆干。
豆花
在豆腐制成前，原料豆浆煮好、过滤并将凝固剂加入后，使其自然凝结沉淀，就会变成传统的豆花，不过现在多数豆花都有添加淀粉，让口感更滑嫩、弹牙。
冻豆腐
将做好成形的板豆腐，直接放入冷冻库内，受结冰的物理变化影响，豆腐内便会形成如海绵状的大小空隙，口感比豆腐更添嚼劲，适合用来煮火锅，容易吸收汤汁。
煎豆腐４诀窍
先煎过再烧烩的红烧豆腐吃起来外皮带劲、内部软嫩，是常见的家常料理之一；但看似简单的家常菜却让许多人十分挫败，因为豆腐的质地太过于“脆弱”，一不小心就会在煎的过程中四分五裂，破坏口感和美观。你是不是也对豆腐料理望之却步？只要能掌握４个煎豆腐的诀窍，煎出完好如初的豆腐一点也不难！
1）锅子要烧热
锅子一定要热，就不会让豆腐黏锅。建议开“中火”等待２分钟，再将手掌与锅平行，当有接近烫手的感觉，表示温度足够，即可倒入油，油温升高才能放入豆腐。
2）保持中火
保持以中火来煎豆腐，能够让豆腐表层迅速变得结实，锁住豆腐内部水分，保持滑嫩口感。
3）动锅不动铲
煎豆腐时可以透过转动锅子，让锅内所有的豆腐均匀受热；这个过程中请勿用锅铲去移动豆腐，否则容易让脆弱的豆腐碎成豆花。
4）不要急着翻面
除了掌握火侯之外，也要注意不可急着翻面，豆腐下锅后静置2～3分钟煎至微焦；若晃动锅子时豆腐能够自由在锅中移动，代表受热面已经煎好，即可翻面，建议将锅铲伸至每块豆腐的二分之一处再翻，才不易破。
料理新手煎豆腐最好使用质地坚实的板豆腐，较能成功煎出完整的美味豆腐。
泡盐水豆腐不易散
低热量的豆腐健康又好吃，尤其是嫩豆腐滑嫩的口感更是吸引人！但料理豆腐时，常常不小心让脆弱的豆腐五马分尸，变成细碎又软烂的豆花，不但坏了料理的样子也影响口感，其实只要在料理前多一个“泡盐水”的步骤，就能避免这样的状况。
做法就是在料理前将豆腐泡在盐水中30分钟，因为盐水的浓度较高、水分较少，豆腐里富含的水分便会往外流出，让豆腐的整体结构变得更加紧密，也不容易破掉咯！
豆腐怎么保存？
料理剩下的豆腐放入保鲜盒中，加入过滤水淹过豆腐后密封，放入冰箱冷藏；若要保存很多天，可以每隔一两天换一次过滤水浸泡，不过豆腐的香气会逐渐减少。
